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RTMaps – リアルタイムマルチセンサアプリケーション

マルチセンサアプリケーション(ADAS、ロボット産業など)向けの開発環境

Intempora社のRTMapsはソフトウェアの開発および実行をコンポーネントベースで行える環境です。RTMapsを使用することにより、さまざまなセンサや車載バスから受信したデータにタイムスタンプを付けたり、データを記録、同期、および再生したりすることができます。

  • 自動運転向けのアルゴリズム

    RTMapsはマルチセンサ開発環境であり、自動運転機能の開発向けの幅広いアルゴリズムを提供しています。

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  • Intempora社が新しいRTMapsバージョンをリリース

    Intempora社がRTMaps 4.5をリリースしました。これにより、自動運転向けの機能を組み込みプラットフォーム上でより迅速に開発できるようになります。新しいRTMapsバージョンでは、高度な自動運転向けの最新の組み込みプラットフォームをサポートしており、独自のRemote Studio Connectorも搭載しています。Remote Studio Connectorを使用すると、ターゲットプラットフォーム上の認知および融合アルゴリズムをリモート接続されたPCで直接開発することができます。

    RTMaps 4.5の主な機能は次のとおりです。

    • 以下に対応するRTMaps Embeddedランタイム環境:
      • Renesas HAD Solution Kit
      • NXP BlueBox
      • NVIDIA® DRIVE™ PX 2
    • PC(マウスやキーボード、モニターは不要)を使用して、組み込みプラットフォーム上のアプリケーションを容易に開発できるRTMaps Remote Studio Connector

  • RTMapsを使用したシャトルバス用自動運転機能の開発

    NAVYA社ではIntempora社のマルチセンサ開発環境であるRTMapsを使用して、通常の交通に対応した初の量産用無人走行車両であるNAVYA ARMA向けの複雑な自動運転機能を開発しています。

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  • Rising to Multisensor Challenges

    dSPACEは、先進運転支援システムや高度に自動化された運転機能を開発するための優れたツールチェーンの提供に向けてIntempora社とのパートナーシップを締結しました。dSPACEでは、Intempora社の画期的なマルチセンサアプリケーション用ソフトウェア環境であるRTMapsをグローバルかつ独占的に供給する予定です。

    この記事では、RTMapsの概要とRTMapsをどのようにdSPACEツールチェーンにシームレスに統合したかについて説明します。

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  • RTMapsトレーニング

    このトレーニングコースは、マルチセンサアプリケーションのプロトタイピングに携わるエンジニアを対象としています。RTMapsでセンサデータを取得、処理、同期的に記録、および再生する方法について学習します。上級コースでは、Python、C++、またはSimulink®を使用したアルゴリズムの統合を実践的に経験し、RTMapsをdSPACEツールチェーンと組み合わせて使用する方法について学習します。また、組込みプラットフォームでアプリケーションを開発および実行する方法についても学習します。

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適用分野

マルチセンサアプリケーションは、先進運転支援システム、自動運転、マルチモーダルヒューマンマシンインターフェース、ロボット産業、航空宇宙産業など、数多くの分野で非常に重要な役割を果たしています。

一般に、ラボや車載環境でこうした種類のアプリケーションを開発するには、カメラ、レーザースキャナ、レーダー、あるいはGNSS受信機などのさまざまなセンサからリアルタイムでデータを取得、同期化、および処理し、CAN/CAN FD、LIN、Ethernetなどの通信ネットワークとのインターフェース経由でそれらをやり取りする必要があります。また、テストおよび開発フェーズでは、データを時間と同期した形で記録、ビジュアル表示、および再生できることも不可欠です。Intempora社(www.intempora.com)のRTMaps(Real-Time Multisensor applications)は、特にこれらの使用例を念頭に設計されています。RTMapsは、Microsoft Windows®およびLinuxなどのオペレーティングシステムをサポートするx86およびARMベースのプラットフォームにモジュール型の開発およびランタイム環境を提供します。

主な利用効果

RTMapsを使用すると、データは非同期的に捕捉され、それぞれのデータサンプルが完全に個々のペースでタイムスタンプと一緒に取得されます。これにより、すべてのデータが確実に時間相関性を持つことになります。マルチコアCPUでのRTMapsの卓越した性能を使用することで、ユーザは自身のコンピューティングアーキテクチャを最大限に活用し、リアルタイム処理やデータ融合を含む複数の広帯域幅のデータストリームを処理するアプリケーションを容易にセットアップすることができます。センサのデータは同期的に記録および再生することができ、オフラインでの開発やテストを再現可能な条件下で行う場合に使用できます。

RTMapsは、車載センサ、バス、および認識アルゴリズム向けの総合的なコンポーネントライブラリを提供するだけでなく、あらゆるタイプの多数のセンサおよびアクチュエータをサポートしています。RTMapsでは、ブロック線図を使用したり、C++やPython対応の専用ソフトウェア開発キットを通じて独自のコードを組み込んだりすることが可能なため、アルゴリズムの開発は容易です。異種のデータストリーム間の時間的な整合性と同期性を保ちつつ、データを複数の分散プラットフォームで処理することも可能です。

dSPACEツールチェーンにおける統合

RTMapsはdSPACEツールチェーンに強固に統合されています。そのため、dSPACEでは、RTMapsとの間で低レイテンシでのデータ交換や時間同期を行うためのPCベースのシミュレーションプラットフォームであるdSPACE VEOSやdSPACEリアルタイムシステム向けに、特別設計のインターフェースブロックセットを提供しています。また、ASAM XIL APIを用いてdSPACE ControlDeskからもRTMapsに接続できるようにすることにより、RTMapsで実装および処理されたコンポーネントの監視やパラメータ化を実現します。

機能 説明
全般
  • 処理アルゴリズムおよびデータ融合アルゴリズムの開発、テスト、妥当性確認、およびベンチマーク評価
  • 2Dおよび3Dのビジュアル表示
  • データのタイムスタンプ、レイテンシ計測、ダウンストリームの再同期
  • オフライン開発および妥当性確認のためのデータロギングおよびリアルタイムデータ再生
  • ブロック線図を使用したグラフィカルなプログラミングとC++、Python、およびSimulinkコードの容易な統合
  • 最適化されたマルチスレッドのランタイムエンジンおよび専用のリアルタイム機能
  • 複数の分散プラットフォームでのデータ処理およびデータの同期化
  • グラフィカルな形式での開発のための大規模なモジュールライブラリを搭載したRTMaps Studio
  • PCを使用して、組み込みプラットフォーム上のアプリケーションを直接開発できるRTMaps Remote Studio Connector
  • 組込み展開されたHMIやカスタマイズされたHMI向けのRTMaps Runtime Engine
  • ADTF DATファイル形式での計測データの記録および再生
センサ、通信バス、およびプロトコルのサポート
  • カメラ(Point Grey、IDS、Basler、AVT、NITなどのGigE Vision、USB 2.0、USB 3.0、FireWire、アナログ、Camera Link、HDRなど)
  • ステレオビジョンヘッド
  • レーザースキャナ(IBEO、Velodyne、SICK、北陽電機、Quanergy)
  • レーダー(Delphi、Autocruise、Continentalなど)
  • 飛行時間センサ(LeddarTech)
  • CAN/CAN FD、LIN(Peak、Kvaser、Vector Informatik、.dbcファイルデコーダ)
  • GPS、IMU(SBG Systems、OxTS、Xsens、VectorNav、IXSEA、Phidgetsなど)
  • 通信(TCP & UDP、DDS、ASAM XIL APIなど)
  • アナログ/デジタルI/O(Data Translation、Phidgets、Audioなど)
  • 視線追跡装置(Pertech、faceLAB、SmartEye、SMI、The Eye Tribeなど)および生体認証(BIOPAC、Becker Meditecなど)
  • モーションキャプチャ(Kinect、Xtion、Viconなど)
サポートするオペレーティングシステムおよびプラットフォーム
  • Windows®、Linux、Embedded Linux
  • x86、x86_64、ARM、MicroAutoBox Embedded SPU、Renesas HAD Solution Kit、NXP BlueBox、NVIDIA® DRIVE™ PX 2
ターゲットアプリケーション
  • 先進運転支援システム
  • 自動運転車両
  • モバイルロボット
  • データレコーダ
  • 先進マルチモーダルHMI

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