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RTMaps – リアルタイムマルチセンサアプリケーション

マルチセンサアプリケーション(ADAS、ロボット産業など)向けの開発環境

Intempora社のRTMapsはソフトウェアの開発および実行をコンポーネントベースで行える環境です。RTMapsを使用することにより、さまざまなセンサや車載バスから受信したデータにタイムスタンプを付けたり、データを記録、同期、および再生したりすることができます。

適用分野

マルチセンサアプリケーションは、先進運転支援システム、自動運転、マルチモーダルヒューマンマシンインターフェース、ロボット産業、航空宇宙産業など、数多くの分野で非常に重要な役割を果たしています。

一般に、ラボや車載環境でこうした種類のアプリケーションを開発するには、カメラ、レーザースキャナ、レーダー、あるいはGNSS受信機などのさまざまなセンサからリアルタイムでデータを取得、同期化、および処理し、CAN、LIN、Ethernetなどの通信ネットワークとのインターフェース経由でそれらをやり取りする必要があります。また、テストおよび開発フェーズでは、データを時間と同期した形で記録、ビジュアル表示、および再生できることも不可欠です。Intempora社(www.intempora.com)のRTMaps(Real-Time Multisensor applications)は、特にこれらの使用例を念頭に設計されています。RTMapsは、Microsoft Windows®およびLinuxなどのオペレーティングシステムをサポートするx86およびARMベースのプラットフォームにモジュール型の開発およびランタイム環境を提供します。

主な利用効果

RTMapsを使用すると、データは非同期的に捕捉され、それぞれのデータサンプルが完全に個々のペースでタイムスタンプと一緒に取得されます。これにより、すべてのデータが確実に時間相関性を持つことになります。マルチコアCPUでのRTMapsの卓越した性能を使用することで、ユーザは自身のコンピューティングアーキテクチャを最大限に活用し、リアルタイム処理やデータ融合を含む複数の広帯域幅のデータストリームを処理するアプリケーションを容易にセットアップすることができます。センサのデータは同期的に記録および再生することができ、オフラインでの開発やテストを再現可能な条件下で行う場合に使用できます。

RTMapsは、車載センサ、バス、および認識アルゴリズム向けの総合的なコンポーネントライブラリを提供するだけでなく、あらゆるタイプの多数のセンサおよびアクチュエータをサポートしています。RTMapsでは、ブロック線図を使用したり、C++やPython対応の専用ソフトウェア開発キットを通じて独自のコードを組み込んだりすることが可能なため、アルゴリズムの開発は容易に容易です。異種のデータストリーム間の時間的な整合性と同期性を保ちつつ、データを複数の分散プラットフォームで処理することも可能です。

dSPACEツールチェーンにおける統合

RTMapsはdSPACEツールチェーンに強固に統合されています。そのため、dSPACEでは、RTMapsとの間で低レイテンシでのデータ交換や時間同期を行うためのPCベースのシミュレーションプラットフォームであるdSPACE VEOS®やdSPACEリアルタイムシステム向けに、特別設計のインターフェースブロックセットを提供しています。また、ASAM XIL APIを用いてdSPACE ControlDesk®からもRTMapsに接続できるようにすることにより、RTMapsで実装および処理されたコンポーネントの監視やパラメータ化を実現します。

機能 説明
全般
  • 処理アルゴリズムおよびデータ融合アルゴリズムの開発、テスト、妥当性確認、およびベンチマーク評価
  • 2Dおよび3Dのビジュアル表示
  • データのタイムスタンプ、レイテンシ計測、ダウンストリームの再同期
  • オフライン開発および妥当性確認のためのデータロギングおよびリアルタイムデータ再生
  • ブロック線図を使用したグラフィカルなプログラミングとC++、Python、およびSimulinkコードの容易な統合
  • 最適化されたマルチスレッドのランタイムエンジンおよび専用のリアルタイム機能
  • 複数の分散プラットフォームでのデータ処理およびデータの同期化
  • グラフィカルな形式での開発のための大規模なモジュールライブラリを搭載したRTMaps Studio
  • 組込み展開されたHMIやカスタマイズされたHMI向けのRTMaps Runtime Engine
  • ADTF DATファイル形式での計測データの記録および再生
センサ、通信バス、およびプロトコルのサポート
  • カメラ(Point Grey、IDS、Basler、AVT、NITなどのGigE Vision、USB 2.0、USB 3.0、FireWire、アナログ、Camera Link、HDRなど)
  • ステレオビジョンヘッド
  • レーザースキャナ(IBEO、Velodyne、SICK、北陽電機、Quanergy)
  • レーダー(Delphi、Autocruise、Continentalなど)
  • 飛行時間センサ(LeddarTech)
  • CAN、LIN(Peak、Kvaser、Vector Informatik、.dbcファイルデコーダ)
  • GPS、IMU(SBG Systems、OxTS、Xsens、VectorNav、IXSEA、Phidgetsなど)
  • 通信(TCP & UDP、DDS、ASAM XIL APIなど)
  • アナログ/デジタルI/O(Data Translation、Phidgets、Audioなど)
  • 視線追跡装置(Pertech、faceLAB、SmartEye、SMI、The Eye Tribeなど)および生体認証(BIOPAC、Becker Meditecなど)
  • モーションキャプチャ(Kinect、Xtion、Viconなど)
サポートするオペレーティングシステムおよびプラットフォーム
  • Windows®、Linux、Embedded Linux
  • x86、x86_64、ARMv7
ターゲットアプリケーション
  • 先進運転支援システム
  • 自動運転車両
  • モバイルロボット
  • データレコーダ
  • 先進マルチモーダルHMI

その他の情報 関連項目 プレス リリース