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RTMaps – Real-time Multisensor Applications

Environnement de développement pour applications à capteurs multiples (ADAS, robotique...)

RTMaps d’Intempora est un environnement de développement logiciel et d’exécution orienté composant, qui permet aux utilisateurs d’horodater, d’enregistrer, de synchroniser et de rejouer des données issues de différents capteurs et bus véhicule.

Domaines d’application

Les applications à capteurs multiples jouent un rôle essentiel dans de nombreux domaines tels que les systèmes avancés d’aide à la conduite, la conduite autonome, les interfaces homme-machine multimodales, la robotique et l’aérospatiale.

Le développement de ce genre d’applications en laboratoire ou dans le véhicule exige généralement la capture, la synchronisation et le traitement de données en temps réel provenant de divers capteurs tels que des caméras, des scanneurs laser, des radars ou des récepteurs GNSS, ainsi que l’interfaçage avec des réseaux de communication tels que le CAN, le LIN ou l’Ethernet. Pendant la phase de test et de développement, il est également essentiel d’enregistrer, de visualiser et de rejouer des données corrélées dans le temps. RTMaps (Real-Time Multisensor Applications) d’Intempora (www.intempora.com) est spécialement conçu pour adresser ces cas d’utilisation. Il fournit un environnement de développement et d’exécution modulaire pour les plates-formes basées sur les technologies x86 ou ARM et supportant des systèmes d’exploitation tels que Microsoft Windows® ou Linux.

Avantages majeurs

Grâce à RTMaps, les données sont acquises de façon asynchrone et chaque échantillon de données est capturé avec son horodatage, à son propre rythme véritable. La corrélation temporelle est ainsi assurée. Les performances incomparables de RTMaps sur les CPU multicœurs permettent aux utilisateurs de tirer le meilleur parti de leurs architectures informatiques et de définir facilement des applications gérant des flux de données multiples à bande passante élevée, y compris pour le traitement et la fusion de données. Les données capteurs peuvent être enregistrées et rejouées de façon synchrone en développement offline et pour l’exécution de tests dans des conditions reproductibles.

RTMaps fournit un ensemble cohérent de bibliothèques de composants pour les capteurs automobiles, les bus et les algorithmes de perception, et supporte n’importe quel type et quantité de capteurs et d’actionneurs. Les algorithmes peuvent être aisément développés au moyen de schémas-blocs ou en intégrant son propre code grâce à l’utilisation de kits de développement logiciels spécifiques pour C++ et Python. Vous pouvez également traiter des données sur plusieurs plates-formes distribuées tout en préservant la cohérence temporelle et la synchronisation de flux de données hétérogènes.

Intégration dans la chaîne d’outils dSPACE

RTMaps est étroitement intégré à la chaîne d’outils dSPACE. Pour ce faire, dSPACE fournit un blockset (une librairie) d’interfaces conçu spécialement pour VEOS®, la plate-forme de simulation basée sur PC de dSPACE et pour les systèmes temps réel dSPACE afin d’échanger des données avec des temps de latence faibles et de synchroniser les horloges avec RTMaps. De plus, ControlDesk® de dSPACE peut être connecté à RTMaps au moyen de la XIL API défini par l’ASAM (interface de programmation standardisée). Celle-ci permet aux utilisateurs de monitorer et de paramétrer les composants implémentés et traités dans RTMaps.

Functionality Description
General
  • Developing, testing, validating and benchmarking processing algorithms and data fusion algorithms
  • 2-D & 3-D visualization
  • Data time-stamping, latency measurement, downstream resynchronization
  • Datalogging and real-time data playback for offline development and validation
  • Graphical programming by means of block diagrams and easy integration of C++, Python and Simulink code
  • Optimized, multithread run-time engine and dedicated real-time capabilities
  • Data processing and data synchronization on multiple distributed platforms
  • RTMaps Studio with large module libraries for graphical development
  • RTMaps Runtime Engine for embedded deployment and customized HMIs
  • Record and play back measurement data in ADTF DAT-file format
Supported sensors, communication buses and protocols
  • Cameras (GigE Vision, USB 2.0, USB 3.0, FireWire, analog, Camera Link, HDR, ... from Point Grey, IDS, Basler, AVT, NIT, ...)
  • Stereo-vision heads
  • Laser scanners (IBEO, Velodyne, SICK, Hokuyo, Quanergy)
  • Radars (Delphi, Autocruise, Continental, ...)
  • Time-of-flight sensors (LeddarTech)
  • CAN, LIN (Peak, Kvaser, Vector Informatik, .dbc file decoder)
  • GPS, IMUs (SBG Systems, OxTS, Xsens, VectorNav, IXSEA, Phidgets, ...)
  • Communication (TCP & UDP, DDS, ASAM XIL API, ...)
  • Analog/digital I/O (Data Translation, Phidgets, Audio, ...)
  • Eye trackers (Pertech, faceLAB, SmartEye, SMI, The Eye Tribe, ...) and biometrics (BIOPAC, Becker Meditec, ...)
  • Motion capturing (Kinect, Xtion, Vicon, ...)
Supported operating systems and platforms
  • Windows®, Linux, Embedded Linux
  • x86, x86_64, ARMv7
Targeted applications
  • Advanced driving assistance systems
  • Autonomous vehicles
  • Mobile robotics
  • Data recorders
  • Advanced multimodal HMIs

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