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RTMaps – 实时多传感器应用

多传感器应用(ADAS、机器人等)开发环境

Intempora 的 RTMaps 是一款基于组件的软件开发和执行环境,使用户能够对来自各种传感器和车辆总线的数据进行时间戳添加、录制、同步和回放处理。

应用领域

多传感器应用在高级驾驶辅助系统、自主驾驶、多模式人机接口、机器人和航空航天等许多领域中发挥着重要作用。

在实验室或车辆中开发这些应用时,通常需要实时采集、同步和处理各种传感器(摄像头,激光扫描器,雷达或 GNSS 接收器等)传输的数据,并需要连接 CAN、LIN 或以太网等通信网络。在测试和开发阶段,能够录制、可视化和回放与时间相关的数据也十分重要。Intempora 公司 (www.intempora.com) 提供的 RTMaps(实时多传感器应用)专为这些应用案例而设计。它为 x86 平台和 ARM 平台(支持 Microsoft Windows® 和 Linux 等操作系统)提供模块化开发和运行环境。

主要优点

利用 RTMaps 可以异步采集数据,每个数据样本都按自己的节奏进行采集,而且可以带有时戳。这确保了所有数据都与时间相关。RTMap 在多核 CPU 上具有出色的性能,这使得用户能充分利用其计算架构,轻松设置应用程序来处理多个高带宽数据流,包括实时处理和数据融合。传感器数据可以同步录制和回放,以便在可重现的条件下进行离线开发和测试。

RTMaps 为汽车传感器、总线和感知算法提供全面的组件库,还支持任何类型、任何数量的传感器和执行器。通过模块框图或使用专门的软件开发套件集成自己的 C++ 和 Python 代码,从而轻松开发算法。甚至能够在多个分布式平台上处理数据,同时保留异构数据流的时间相干性和同步性。

集成在 dSPACE 工具链中

RTMaps 紧密集成在 dSPACE 工具链中。为此,dSPACE 提供一个专门针对基于 PC 的仿真平台 VEOS® 和 dSPACE 实时系统的接口模块组,以便低延时地交换数据,并使时钟与 RTMaps 同步。此外,dSPACE ControlDesk® 可以通过 ASAM XIL API 连接到 RTMaps,使用户能够对RTMaps 中实施和处理的组件进行监控和参数化。

Functionality Description
General
  • Developing, testing, validating and benchmarking processing algorithms and data fusion algorithms
  • 2-D & 3-D visualization
  • Data time-stamping, latency measurement, downstream resynchronization
  • Datalogging and real-time data playback for offline development and validation
  • Graphical programming by means of block diagrams and easy integration of C++, Python and Simulink code
  • Optimized, multithread run-time engine and dedicated real-time capabilities
  • Data processing and data synchronization on multiple distributed platforms
  • RTMaps Studio with large module libraries for graphical development
  • RTMaps Runtime Engine for embedded deployment and customized HMIs
  • Record and play back measurement data in ADTF DAT-file format
Supported sensors, communication buses and protocols
  • Cameras (GigE Vision, USB 2.0, USB 3.0, FireWire, analog, Camera Link, HDR, ... from Point Grey, IDS, Basler, AVT, NIT, ...)
  • Stereo-vision heads
  • Laser scanners (IBEO, Velodyne, SICK, Hokuyo, Quanergy)
  • Radars (Delphi, Autocruise, Continental, ...)
  • Time-of-flight sensors (LeddarTech)
  • CAN, LIN (Peak, Kvaser, Vector Informatik, .dbc file decoder)
  • GPS, IMUs (SBG Systems, OxTS, Xsens, VectorNav, IXSEA, Phidgets, ...)
  • Communication (TCP & UDP, DDS, ASAM XIL API, ...)
  • Analog/digital I/O (Data Translation, Phidgets, Audio, ...)
  • Eye trackers (Pertech, faceLAB, SmartEye, SMI, The Eye Tribe, ...) and biometrics (BIOPAC, Becker Meditec, ...)
  • Motion capturing (Kinect, Xtion, Vicon, ...)
Supported operating systems and platforms
  • Windows®, Linux, Embedded Linux
  • x86, x86_64, ARMv7
Targeted applications
  • Advanced driving assistance systems
  • Autonomous vehicles
  • Mobile robotics
  • Data recorders
  • Advanced multimodal HMIs

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