RTMaps – 实时多传感器应用

多传感器应用（ADAS/AD、机器人等）开发和验证环境

Intempora的RTMaps是一款基于组件的软件开发和执行环境，使用户能够对来自各种传感器和车辆总线的数据进行时间戳添加、录制、同步和回放处理。

  • Synchronizing Sensor Data

    KATECH是一家一直从事热门前沿技术研究的研究院。要突破极限，就需要灵活的现代化工具。KATECH决定在智能和新能源汽车技术领域使用RTMaps（实时多传感器应用）作为通用开发框架，加快其进展。

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  • 泊船辅助

    SmartKai是一个数字辅助系统，致力于降低港口狭小空间内由操纵造成的损失。安装在港口的激光雷达传感器能够捕捉每艘船的位置数据，并通过RTMaps软件，将准备好数据传输给船员。

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  • 理想中的卡车

    陕西汽车集团有限公司正在为其车队配备摄像头、雷达和先进的紧急制动系统，为其客户提供最佳安全保障。为了更高效地开发软件，该公司使用了RTMaps。

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  • 通过RTMAPS开发大巴的自动驾驶功能

    NAVYA 利用Intempora的多传感器开发环境 RTMaps开发NAVYA ARMA自主驾驶的复杂功能，这是首款面对一般交通场景的无人驾驶量产型车辆。

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  • RTMaps论坛

    您是否正在探索创新的解决方案并寻求支持？您可以在RTMaps论坛上提问并有机会从世界各地的RTMaps用户那里获得解答。欢迎加入社区。

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  • 环境识别--基于SLAM算法的环境识别

    实现自主驾驶的一大重要前提就是能够随时了解车辆在其环境中所处的位置。如果没有详细地图或卫星导航可用的话，则可以通过SLAM算法进行定位以获取这些必要的信息。

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  • dSPACE 博客: 用于数据记录的RTMaps

    数据记录是ADAS/AD领域基于数据驱动开发的一大关键。我们必须先采集数据进行训练，然后收集数据进行验证和测试。

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  • 增强自动驾驶组合

    2020年7月，dSPACE收购了实时开发软件领域的先驱 Intempora。这两家公司此前已经建立了长期的战略合作伙伴关系。通过此次收购，dSPACE现在能提供独特而可靠的端到端解决方案，并为创新开发项目提供更好的支持。在此次访谈中，Intempora的首席执行官Nicolas du Lac介绍了公司的历史，并解释了这种更密切的合作将带来怎样的独特价值。

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  • 迎接多传感器挑战

    dSPACE和 Intempora 已经建立了合作，旨在为高级驾驶辅助系统的开发和高度自动化驾驶功能提供了最佳工具链。Intempora的RTMaps是多传感器应用中无与理想的软件环境。dSPACE在全球范围内独家代售该产品。

    这篇文章简单介绍了RTMaps，并解释了它是如无缝集成到dSPACE工具链的。

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  • RTMaps培训

    培训课程专门针对参与多传感器应用原型开发的工程师。你将学习如何获取、处理、同步记录和回放RTMaps中的传感器数据。在高级课程里，你将学习如何使用Python，C++，或Simulink ® 集成算法，并学会如何将dSPACE工具链和RTMaps结合使用。您还将学习如何在嵌入式平台上开发和运行应用程序。

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  • 对感知和数据融合算法进行原型构建、测试和基准测试
  • 录制、同步和回放大量传感器和通信总线传来的数据
  • 适用于不同的操作系统及基于 x86 和 ARM 的硬件架构

RTMaps Remote Studio–直接在嵌入式平台上开发算法，无需连接鼠标、键盘和显示器。
带有两个简单传感器（网络摄像头和 3 轴加速器）的 RTMaps 演示视频。
RTMaps 一分钟演示视频。

应用领域

多传感器应用在高级驾驶辅助系统、自主驾驶、多模式人机接口、机器人和航空航天等许多领域中发挥着重要作用。

在实验室或车内开发这些类型的应用程序需要实时捕获、同步和处理来自多个传感器（如摄像头、激光雷达、雷达或GNSS接收器）的数据，并与通信网络/总线，如以太网（如 SOME/IP）、CAN/CAN FD、FlexRay或LIN进行连接。在测试和开发阶段，能够录制、可视化和回放与时间相关的数据也十分重要。Intempora 公司 (www.intempora.com) 提供的 RTMaps（实时多传感器应用）专为这些应用实例而设计。它为 x86 平台和 ARM 平台（支持 Microsoft Windows ® 和 Linux 等操作系统）提供模块化开发和运行环境。

主要优点

利用 RTMaps 可以异步采集数据，每个数据样本都按自己的节奏进行采集，而且可以带有时戳。这样可以确保所有数据都是时间相关的。RTMap 在多核 CPU 上具有出色的性能，这使得用户能充分利用其计算架构，轻松设置应用程序来处理多个高带宽数据流，包括实时处理和数据融合。传感器数据可以进行同步记录和回放，以在可复现的条件下实现离线开发和测试，并处于一种比实时更快的模式。

RTMaps 为汽车传感器、总线和感知算法提供全面的组件库，可支持任何类型、任何数量的传感器和执行器。通过模块框图或使用专门的软件开发套件集成自己的 C++ 和 Python 代码，从而轻松开发算法。其甚至能够在多个分布式平台上处理数据，并同时保留异构数据流的时间相干性和同步性。

集成在 dSPACE 工具链中

RTMaps 紧密集成在 dSPACE 工具链中。为此，dSPACE 提供一个专门针对基于 PC 的仿真平台 VEOS® 和 dSPACE 实时系统的接口模块组，以便低延时地交换数据，并使时钟与 RTMaps 同步。此外，dSPACE ControlDesk® 可以通过 ASAM XIL API 连接到 RTMaps。因此，用户能够对RTMaps 中实施和处理的组件进行监控和参数化。

Functionality Description
General
  • Developing, testing, validating and benchmarking processing and data fusion algorithms
  • 2-D & 3-D visualization
  • Data time-stamping, latency measurement, downstream resynchronization
  • Data logging and faster-than-real-time data playback for offline development and validation
  • Graphical programming by means of block diagrams and easy integration of C++, Python and Simulink code
  • Optimized, multithread run-time engine and dedicated real-time capabilities
  • Data processing and data synchronization on multiple distributed platforms
  • RTMaps Studio with large module libraries for graphical development
  • RTMaps Remote Studio (an additional RTMaps Remote Studio license is required) to directly develop applications on embedded platforms using a PC
  • RTMaps Runtime Engine for embedded deployment and customized HMIs
  • Record and play back measurement data in different file formats (ADTF DAT, MDF4, etc.)
Supported sensors, communication buses and protocols
  • Cameras (GigE Vision, USB 2.0, USB 3.0, FireWire, analog, Camera Link, HDR, ... from Point Grey, IDS, Basler, AVT, NIT, etc.)
  • Stereo-vision heads
  • Lidars (IBEO, Velodyne, SICK, Hokuyo, Quanergy, Ouster, etc.)
  • Radars (Delphi, Autocruise, Continental, ...)
  • Time-of-flight sensors (LeddarTech)
  • CAN/CAN FD, LIN (Peak, Kvaser, Vector Informatik, .dbc file decoder)
  • FlexRay (Star Cooperation, .ARXML file decode)
  • DDS (RTI Connext, Vortex OpenSplice)
  • GPS, IMUs (SBG Systems, OxTS, Xsens, VectorNav, IXSEA, Phidgets, ...)
  • Communication (TCP & UDP, Some/IP, ASAM XIL API, etc.)
  • Analog/digital I/O (Data Translation, Phidgets, Audio, ...)
  • Eye trackers (Pertech, faceLAB, SmartEye, SMI, The Eye Tribe, ...) and biometrics (BIOPAC, Becker Meditec, ...)
  • Motion capturing (Kinect, Xtion, Vicon, ...)
  • The complete list of available components is provided under: https://intempora.com/products/rtmaps/supported-technologies/
    Support for additional components on request.
Supported algorithms for developing functions for autonomus driving
  • Open Source Computer Vision Library (OpenCV) for CPU/GPU-based image processing
  • Support for NVIDIA® DriveWorks for the DRIVE platforms (AGX, PX2)
  • Augmented LiDAR 3D SLAM provided by Dibotics via Partners Components Store
Supported operating systems and platforms
  • Windows®, Linux, Embedded Linux, QNX
  • x86, x86_64, ARM, AUTERA, Renesas HAD Solution Kit, NXP BlueBox, NVIDIA ® DRIVE™ PX 2, Raspberry Pi
Targeted applications
  • Advanced driving assistance systems (ADAS)
  • Autonomous vehicles
  • Mobile robotics
  • Data recording
  • Data replay
  • Advanced multimodal HMIs

应用案例

联网汽车安全相关应用

智能联网汽车将充分利用基于V2X的协同感知。

 开发和测试驾驶员/座舱监测系统

2023年起，驾驶员状态监测（DSM）将成为欧洲新车评估项目（Euro NCAP）的重要组成部分。

 自动机器人（AMR）和自动导航车辆（AGV）

开发适合仓库和生产设施的AMR和AGV

 Applications for Industrial Vehicles, Autonomous Agriculture, and Smart Farming

Multisensor applications for intelligent assistance systems and automated driving are the topics of the day not only in the automotive industry, but also in many other sectors, such as construction, mining, agriculture or even smart farming.

 Prototyping Onboard Multisensor Applications for Railway Applications

Future railway applications will use advanced driver assistance systems as you know them from the automotive domain, so they will also need sensor integration, AI, and edge computing.

 测试图像处理ECU

用于测试图像处理ECU的数据回放系统

 数据记录

真实驾驶测试中时间相关的数据记录
  • RTMaps 产品信息, PDF, 英語, 781 KB
RTMaps 接口模块组 实现intempora RTMAPS和dSPACE系统之间的UDP/IP 通信 ControlDesk 用于 ECU 开发的通用实验软件 VEOS 基于 PC 的仿真平台 AUTERA产品系列 用于自动驾驶的车载数据记录和原型开发系统 MicroAutoBox Hardware 紧凑型单机版原型开发单元，配有实时硬件、I/O 及信号调理功能 IVS 自动驾驶的传感器数据管理平台
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