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RTMaps – Real-time Multisensor Applications

Entwicklungsumgebung für Multi-Sensor-Anwendungen (ADAS, Robotik, ...)

RTMaps von Intempora ist eine komponentenbasierte Software-Entwicklungs- und Laufzeitumgebung, mit der Anwender Daten von unterschiedlichen Sensoren und Fahrzeugbussen erfassen, zeitstempeln, synchronisieren und wiedergeben können.

Anwendungsbereiche

Multisensor-Anwendungen spielen eine entscheidende Rolle für viele Bereiche, darunter Fahrerassistenzsysteme, autonomes Fahren, multimodale Mensch-Maschine-Schnittstellen, Robotik sowie Luft- und Raumfahrt.

Die Entwicklung dieser Anwendungen im Labor oder im Fahrzeug erfordert nicht nur das Echtzeit-Erfassen, -Synchronisieren und -Verarbeiten von Daten verschiedener Sensoren wie Kameras, Laser-Scanner, Radar und GNSS-Receivern, sondern auch die Anbindung an Kommunikationsnetzwerke wie CAN, LIN oder Ethernet. In der Test- und Entwicklungsphase ist es zudem wichtig, zeitkorrelierte Daten aufzeichnen, visualisieren und wiedergeben zu können. RTMaps (Real-Time Multisensor Applications) von Intempora (www.intempora.com) ist speziell für diese Anwendungsfälle ausgelegt. Das Werkzeug bietet eine modulare Entwicklungs- und Laufzeitumgebung für x86- und ARM-basierte Plattformen und unterstützt Microsoft-Windows®- und Linux-Betriebssysteme.

Vorteile

Mit RTMaps werden die Daten asynchron erfasst und jede Datenabtastung wird zusammen mit ihrem Zeitstempel festgehalten. So ist sichergestellt, dass die Daten zeitkorreliert sind. Durch die einzigartige Leistungsfähigkeit von RTMaps auf Mehrkern-CPUs ist der Anwender in der Lage, die Rechenarchitektur bestmöglich zu nutzen und intuitiv Anwendungen zu erstellen, die mehrere Datenströme mit hoher Bandbreite einschließlich Echtzeitverarbeitung und Datenfusion handhaben können. Um offline unter reproduzierbaren Bedingungen zu entwickeln und zu testen, lassen sich Sensordaten synchron aufzeichnen und wiedergeben.

RTMaps bietet umfassende Komponentenbibliotheken für automotive Sensoren, Busse und Perzeptionsalgorithmen und unterstützt jede Art und Anzahl von Sensoren und Aktoren. Algorithmen lassen sich unkompliziert mit Blockdiagrammen oder durch Integrieren von eigenem Code mit Hilfe von Software-Entwicklungspaketen für C++ und Python entwickeln. Es ist sogar möglich, Daten auf verteilten Plattformen zu verarbeiten und dabei die zeitliche Kohärenz und die Synchronisierung heterogener Datenströme beizubehalten.

Integration in die dSPACE Werkzeugkette

RTMaps ist nahtlos in die dSPACE Werkzeugkette integriert. dSPACE bietet ein Interface-Blockset, das speziell für die PC-basierte Simulationsplattform VEOS® und dSPACE Echtzeitsysteme ausgelegt ist, um Daten mit niedrigen Latenzen auszutauschen und Taktraten mit RTMaps zu synchronisieren. Zudem lässt sich dSPACE ControlDesk® mit RTMaps über ASAM XIL API verbinden. Dadurch kann der Anwender die in RTMaps implementierten und verarbeiteten Komponenten überwachen und parametrieren.

Functionality Description
General
  • Developing, testing, validating and benchmarking processing algorithms and data fusion algorithms
  • 2-D & 3-D visualization
  • Data time-stamping, latency measurement, downstream resynchronization
  • Datalogging and real-time data playback for offline development and validation
  • Graphical programming by means of block diagrams and easy integration of C++, Python and Simulink code
  • Optimized, multithread run-time engine and dedicated real-time capabilities
  • Data processing and data synchronization on multiple distributed platforms
  • RTMaps Studio with large module libraries for graphical development
  • RTMaps Runtime Engine for embedded deployment and customized HMIs
  • Record and play back measurement data in ADTF DAT-file format
Supported sensors, communication buses and protocols
  • Cameras (GigE Vision, USB 2.0, USB 3.0, FireWire, analog, Camera Link, HDR, ... from Point Grey, IDS, Basler, AVT, NIT, ...)
  • Stereo-vision heads
  • Laser scanners (IBEO, Velodyne, SICK, Hokuyo, Quanergy)
  • Radars (Delphi, Autocruise, Continental, ...)
  • Time-of-flight sensors (LeddarTech)
  • CAN, LIN (Peak, Kvaser, Vector Informatik, .dbc file decoder)
  • GPS, IMUs (SBG Systems, OxTS, Xsens, VectorNav, IXSEA, Phidgets, ...)
  • Communication (TCP & UDP, DDS, ASAM XIL API, ...)
  • Analog/digital I/O (Data Translation, Phidgets, Audio, ...)
  • Eye trackers (Pertech, faceLAB, SmartEye, SMI, The Eye Tribe, ...) and biometrics (BIOPAC, Becker Meditec, ...)
  • Motion capturing (Kinect, Xtion, Vicon, ...)
Supported operating systems and platforms
  • Windows®, Linux, Embedded Linux
  • x86, x86_64, ARMv7
Targeted applications
  • Advanced driving assistance systems
  • Autonomous vehicles
  • Mobile robotics
  • Data recorders
  • Advanced multimodal HMIs

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