利用数据回放测试验证传感器组件

• 使用记录的真实数据测试传感器行为
• 异构数据流（传感器和车辆总线数据）的同步重放
• 广泛支持传感器接口（FPD Link III、GMSL、MIPI CSI-2、LVDS等）
• 实时监控和分析所有回放数据的综合能力

任务

确保摄像头、激光雷达和雷达传感器在所有条件下的安全性和准确性对ADAS/AD至关重要。车辆中的每个传感器都必须通过真实数据进行验证，以测试其在不同交通和环境场景下的行为。无论是传感器开发、验证还是基准测试，都需要一个强大的数据回放解决方案。

挑战

通常，传感器数据馈送伴随着总线/网络数据馈送，该数据馈送包括诸如车身姿态之类的相关车辆信息。在数据回放测试期间，两个数据馈送必须同步。此外，传感器接口的不同变化意味着没有通用的传感器接口可用。可扩展性也是一个问题，因为我们需要在尽可能短的时间内扩展测试，使其能覆盖数千数百万公里，这对于实现快速上市至关重要。

解决方案

用于传感器验证的dSPACE数据回放解决方案基于非常模块化的方法。专用传感器接口和实时系统的结合确保了高精度的数据回放。

Environment Sensor Interface Unit (ESI Unit)支持广泛的标准传感器接口，并且能够轻松适应新的传感器接口。通过gPTP（generalized Precision Timing Protocol），整个ESI Unit、SCALEXIO系统和传感器组件都同步，确保同步数据馈送。SCALEXIO实时系统保持所有车辆总线数据的低抖动实时回放，如以太网（Some/IP）、CAN和FlexRay。可扩展性也得到了认可，因为多个传感器组件可以与单个数据回放系统并行测试，而且整个系统可以通过开放型API轻松实现自动化。另一个优点是，除了数据回放测试外，整个系统只需要极少的人工操作以进行闭环仿真。

RTMaps是Intempora的多传感器应用程序开发框架，除了全面的二维、三维可视化功能外，还支持在多种文件格式（如MDF4、rosbags、DAT文件等）内同步回放记录的数据流。这有利于调试和故障分析。SCALEXIO和RTMaps的实时访问是通过XIL API实现的，它可以利用dSPACE ControlDesk软件实时监控、分析和处理回放数据。