データ・リプレイテストによる、センサコンポーネントの検証

• 記録された実際のデータを使用して、センサの振る舞いをテストする
• 異種データストリーム（センサおよび車両通信バスデータ）の同期再生
• センサインターフェースを幅広くサポート（FPD-Link III、GMSL、MIPI CSI-2、LVDSなど）
• あらゆる再生データをリアルタイムに、モニタリングおよび解析する総合的な機能

タスク

ADAS/ADでは、あらゆる条件下でカメラ、LiDAR、およびレーダーセンサの安全性と精度を確保することが極めて重要です。さまざまな交通シナリオや環境シナリオで挙動をテストするには、実際のデータを用いて、車載センサそれぞれ検証する必要があります。センサの開発、検証、またはベンチマーク評価においても、堅牢なデータ・リプレイソリューションが常に求められています。

課題

通常、センサデータの入力では、車両の姿勢などの関連する車両情報を含むバス／ネットワークデータも入力されます。データ・リプレイテストの際は、両方のデータ入力を同期させる必要があります。また、センサインターフェースが異なると、汎用的なセンサインターフェースを使用できません。大規模に実現可能であることも課題の一つです。市場への投入時間を短縮するには、可能な限り短時間で何千～何百万キロメートルもの走行距離をカバーするように、テストをスケーリングすることが重要です。

解決策

センサの検証用のdSPACEデータ・リプレイソリューションは、優れたモジュールのアプローチを採用しています。このソリューションは、専用のセンサインターフェースとリアルタイムシステムを組み合わせにより、非常に正確なデータ・リプレイを保証しています。

環境センサインターフェースユニット（ESIユニット）は、幅広い標準センサインターフェースをサポートし、新しいセンサインターフェースにも容易に対応できます。また、gPTP（generalized Precision Timing Protocol）により、ESIユニット、SCALEXIOシステム、およびセンサコンポーネントのまとまりを同期し、データ入力の同期を保証します。SCALEXIOリアルタイムシステムでは、Ethernet（Some/IP）、CAN、FlexRayなど、すべての車載バスデータを低ジッタでリアルタイムかつ継続的に再生することが可能です。さらに、複数のセンサコンポーネントをひとつのデータ・リプレイシステムで同時にテストしたり、オープンAPIを使用して容易にシステム全体を自動化したりすることもできるなど、高度なスケーラビリティを備えています。また、データ・リプレイテストだけでなく、最小限の設定を行うだけでシステム全体をクローズドループシミュレーションに使用することもできます。

Intempora社のマルチセンサアプリケーション向け開発フレームワークであるRTMapsでは、総合的な2Dおよび3Dのビジュアル表示機能に加え、MDF4、rosbags、DATファイルなどの幅広いファイル形式で記録されたデータの同期ストリーム再生をサポートしています。これはデバッグや故障解析の際に有用です。なお、XIL APIを使用すると、SCALEXIOやRTMapsでのリアルタイムアクセスが可能です。これは、再生データをdSPACE ControlDeskソフトウェアでリアルタイムにモニタリング、解析、および操作する場合に有用です。