タスク
ADAS/ADでは、あらゆる条件下でカメラ、LiDAR、およびレーダーセンサの安全性と精度を確保することが極めて重要です。さまざまな交通シナリオや環境シナリオで認知機能をテストするには、実際のデータを用いて、車載センサをそれぞれ検証する必要があります。センサの開発、検証、またはベンチマーク評価においても、堅牢なデータリプレイソリューションが求められています。
課題
自動車アプリケーションのセンサ市場は非常に活発になっているため、サプライヤは先進的な通信規格や高い分解能をサポートする革新的なセンサバージョンを頻繁に作り出す必要があります。主にコンピュータビジョンアルゴリズムをベースとし、センサをスマートコンポーネント化する認知機能には、実車によるテストドライブのデータを使用した徹底的なテストが必要です。これには、現在および将来の要件に対応しつつ、柔軟さと拡張への十分な余地を提供できるデータリプレイテストシステムが必要です。
解決方法
スマートセンサコンポーネント検証用のdSPACEデータリプレイソリューションは、モジュール型のアプローチを採用しています。このソリューションは、専用のセンサデータインジェクションインターフェースとリアルタイム機能を組み合わせることにより、非常に現実的なデータリプレイを保証しています。
通常、記録およびアノテーション処理されたデータは事前にローカルのキャッシュにダウンロードされるか、クラウドからリプレイPCに直接ストリーミング配信されます。マルチセンサアプリケーションの高性能な実行フレームワークであるRTMapsはリプレイPC上で動作して、MDF4、rosbags、PCAPなどの幅広いファイル形式で記録データストリームを読み取り、データインジェクションインターフェース、Sensor Data Interface（SDI）ユニット、またはSCALEXIO LabBoxにデータを転送します。また、RTMapsを利用して、センサコンポーネントの出力と目標データを比較することにより、リプレイ後にKPI（キーパフォーマンスインジケータ）を計算することもできます。データリプレイシステム全体は、gRPCやXIL APIを使用して、遠隔から操作および監視できます。
a) Example data replay setup for test of lidar or radar sensor, b) Example data replay setup for test of camera sensor.
スマートセンサコンポーネントにセンサの生データを注入できるコンパクトなFPGAベースのSDIユニットは、FPD-LinkやGMSLなどの関連インターフェースをサポートしており、新しいセンサインターフェースとの調整が可能です。SCALEXIO LabBoxリアルタイムシステムは、LiDARポイントクラウドなど、フレームベースセンサデータの低ジッタでのリアルタイム再生を維持し、必要なレストバスシミュレーションを確立して、リプレイ全体を通じて車両のステータス情報を提供し、センサコンポーネントを期待される動作点に保ちます。SCALEXIO LabBoxは、Ethernet（UDPおよびTCP/IP）とCAN/CAN FDバスネットワークをサポートしています。将来的にデータフュージョンなどのより高度な使用事例への対応が必要になる場合には、バスチャンネルまたは小型のSDIユニットの追加や、モジュール型の環境センサインターフェース（ESI）ユニットの追加で容易に拡張することができ、ハードウェアベースのgPTP同期化によりデータリプレイを正確に保ちながら、さまざまなセンサに対する多数の異種混在型データストリームの並列注入を確立することができます。またもう一つの利点として、最小限の設定を行うだけで、システム全体をクローズドループシミュレーションやシナリオベーステスト向けに調整することもできます。
