dSPACE Interface Blockset for ROS

将dSPACE实时系统连接到Robot Operating System (ROS)

dSPACE Interface Blockset for ROS提供了一种易于使用的方法,用于在dSPACE实时系统和ROS之间交换数据。

应用领域

高级驾驶辅助系统和自动驾驶(ADAS/AD)的功能需要多种异构数据流,如摄像头、雷达和激光雷达数据。Robot Operating System (ROS)是一个开源框架,被广泛用于这些ADAS/AD功能的原型开发。通过dSPACE Interface Blockset for ROS,硬件实时原型开发、基于dSPACE PC仿真平台VEOS的测试、实时硬件(MicroAutoBox和SCALEXIO)和ROS相结合,以实现感知和传感器融合原型开发。

主要优点

dSPACE Interface Blockset for ROS提供了一种易于使用的方法,用于在dSPACE实时系统和ROS之间交换数据。模块集包含用于管理不同任务的模块集。除了通过将Simulink® 总线编码到UDP1)((User Datagram Protocol)包发布ROS话题,以及通过将UDP1)包解码为Simulink总线订阅ROS话题外,它还允许设置基本参数、更新ROS Interface和导入ROS消息。

Functionality Description
General
  • Easy-to-use interface between dSPACE platforms and ROS
  • Use of existing ROS messages or creation of ROS messages in Simulink
  • Automatic creation of ROS gateway nodes
  • Support of ROS built-in data types, standard and custom messages
  • Full dSPACE platform support
Supported ROS versions
  • ROS 1: Melodic Morenia, Kinetic Kame
  • ROS 2: Eloquent Elusor, Dashing Diademata, Crystal Clemmys
Limitations
  • Variable Vector Size requires specification of maximum size
  • Maximum message size limited to 64k because UDP is used

1) 由于UDP用于通信,因此需要为所需平台提供额外的以太网模块集。

  • dSPACE Interface Blockset for ROS 产品信息, PDF, 英語, 217 KB

订阅新闻通讯

订阅/管理订阅/取消订阅 dSPACE新闻简讯