dSPACE Interface Blockset for ROS

将dSPACE实时系统连接到Robot Operating System (ROS)

dSPACE Interface Blockset for ROS提供了一种易于使用的方法，用于在dSPACE实时系统和ROS之间交换数据。

  • Simulink® 模块集，方便dSPACE平台和ROS之间的通信
  • 支持ROS 1和ROS 2
  • 从Simulink中创建ROS消息
  • 导入现有ROS消息文件

应用领域

高级驾驶辅助系统和自动驾驶（ADAS/AD）的功能需要多种异构数据流，如摄像头、雷达和激光雷达数据。Robot Operating System (ROS)是一个开源框架，被广泛用于这些ADAS/AD功能的原型开发。通过dSPACE Interface Blockset for ROS，硬件实时原型开发、基于dSPACE PC仿真平台VEOS的测试、实时硬件（MicroAutoBox和SCALEXIO）和ROS相结合，以实现感知和传感器融合原型开发。

主要优点

dSPACE Interface Blockset for ROS提供了一种易于使用的方法，用于在dSPACE实时系统和ROS之间交换数据。模块集包含用于管理不同任务的模块集。除了通过将Simulink® 总线编码到UDP1)（(User Datagram Protocol）包发布ROS话题，以及通过将UDP1)包解码为Simulink总线订阅ROS话题外，它还允许设置基本参数、更新ROS Interface和导入ROS消息。

Functionality Description
General
  • Easy-to-use interface between dSPACE platforms and ROS
  • Use of existing ROS messages or creation of ROS messages in Simulink
  • Automatic creation of ROS gateway nodes
  • Support of ROS built-in data types, standard and custom messages
  • Full dSPACE platform support
Supported ROS versions
  • ROS 1: Melodic Morenia, Kinetic Kame
  • ROS 2: Eloquent Elusor, Dashing Diademata, Crystal Clemmys
Limitations
  • Variable Vector Size requires specification of maximum size
  • Maximum message size limited to 64k because UDP is used

1) 由于UDP用于通信，因此需要为所需平台提供额外的以太网模块集。

RTMaps Intempora开发环境的的多传感器应用（ADAS、机器人、多模式人机界面等）。 VEOS 基于 PC 的仿真平台 MicroAutoBox II 紧凑型单机版原型开发单元，配有实时硬件、I/O 及信号调理功能 MicroAutoBox III 紧凑强大的车载原型开发系统 SCALEXIO RCP和仿真应用的模块化实时系统
  • dSPACE Interface Blockset for ROS 产品信息, PDF, 英語, 217 KB

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