ROS용 dSPACE 인터페이스 블록세트

dSPACE 실시간 시스템을 로봇 운영 체제(ROS)에 연결

ROS용 dSPACE 인터페이스 블록세트는 dSPACE 실시간 시스템과 ROS 간에 데이터를 교환하는 사용하기 쉬운 방법을 제공합니다.

  • dSPACE 플랫폼과 ROS 간의 손쉬운 통신을 위한 Simulink ® 블록세트
  • ROS 1 및 ROS 2 모두 지원
  • Simulink 내에서 ROS 메시지 생성
  • 기존 ROS 메시지 파일 가져오기

적용 분야

첨단 운전 보조 시스템 및 자율 주행(ADAS/AD)을 위한 기능에는 카메라, 레이더, 라이더와 같은 여러 이기종 데이터 스트림이 필요합니다. 로봇 운영 시스템(ROS)은 이러한 ADAS/AD 기능의 프로토타이핑에 널리 사용되는 오픈 소스 프레임워크입니다. ROS용 dSPACE 인터페이스 블록세트를 통해 dSPACE PC 기반 시뮬레이션 플랫폼 VEOS와 실시간 하드웨어(MicroAutoBox 및 SCALEXIO)가 제공하는 프로토타이핑 및 테스트 기능이 프로토타이핑 인식 및 센서 융합 알고리즘에 대한 ROS의 이점과 결합됩니다.

주요 이점

ROS용 dSPACE 인터페이스 블록세트는 dSPACE 실시간 시스템과 ROS 간에 데이터를 교환하는 사용하기 쉬운 방법을 제공합니다. 블록세트에는 다양한 작업을 관리하기 위한 블록 모음이 포함되어 있습니다. Simulink ® 버스를 TCP(전송 제어 프로토콜) 또는 UDP 1) (사용자 데이터그램 프로토콜) 패키지로 인코딩하여 ROS 주제를 게시하는 핵심 기능 외에도 기본 매개변수 설정, ROS 인터페이스 업데이트 및 ROS 메시지 가져오기를 허용합니다. TCP/UDP 1) 패키지를 Simulink 버스로 디코딩하여 ROS 주제를 구독합니다.

기능 설명
일반
  • dSPACE 플랫폼과 ROS 간의 사용하기 쉬운 인터페이스
  • 기존 ROS 메시지 사용 또는 Simulink에서 ROS 메시지 생성
  • ROS 게이트웨이 노드 자동 생성
  • ROS 내장 데이터 유형, 표준 및 사용자 지정 메시지 지원
  • TCP/IP 및 UDP/IP 기반 통신 지원
  • 완전한 dSPACE 플랫폼 지원
지원되는 ROS 버전
  • ROS 1: Noetic Ninjemys, Melodic Morenia, Kinetic Kame
  • ROS 2: Humble Hawksbill, Galactic Geochelone, Foxy Fitzroy, Eloquent Elusor, Dashing Diademata, Crystal Clemmys
제한 사항
  • 가변 벡터 크기에는 최대 크기 사양이 필요합니다.

1) 통신에 UDP/TCP를 사용하기 때문에 원하는 플랫폼에 대한 추가 이더넷 블록세트가 필요합니다.

RTMaps 멀티 센서 애플리케이션에서 센서 융합 및 인식 알고리즘의 개발, 테스트, 벤치마킹 및 검증을 위한 소프트웨어 환경. VEOS를 사용하여 시뮬레이션될 수 있으며 PC 기반 시뮬레이션용 플랫폼 MicroAutoBox II Compact, stand-alone prototyping unit with real-time hardware, I/O, and signal conditioning MicroAutoBox III 작고 견고한 차량 내 프로토타이핑 시스템 SCALEXIO RCP 및 HIL 애플리케이션을 위한 모듈식 실시간 시스템
  • dSPACE Interface Blockset for ROS Product Information, PDF, English, 228 KB

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