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Real-Time Interface(RTI)

dSPACEハードウエア上でモデルを稼動させるための実装ソフトウエア

RTIを使用することで、開発者は実際の設計プロセスに完全に集中し、また設計作業を迅速に繰り返して行うことができます。RTIはCコード生成ツールSimulink Coder™(旧称、Real-Time Workshop®)を拡張し、リアルタイムハードウエア上でのSimulinkおよびStateflowモデルのシームレスな自動実装を実現します。

適用分野

ラピッドコントロールプロトタイピング時やHIL(Hardware-in-the-Loop)シミュレーション時、Real-Time Interface(RTI)は、dSPACEハードウエアと開発ソフトウエアMATLAB/Simulink/Stateflow(MathWorks®社)の間のリンクを提供します。

RTIでの作業

モデルをdSPACE I/Oボードに接続するには、RTIブロックライブラリから入出力モジュールをモデル上にドラッグしてSimulinkブロックに接続します。パラメータ設定などすべての設定は、適切なブロックをクリックして行うことができます。RTIはSimulinkモデルにdSPACEシステムの入出力機能を実装するブロックを提供し、Simulink Coder™(旧称、Real-Time Workshop®)はモデルコードを生成することにより、リアルタイムアプリケーション向けのモデルを準備します。開発者が1行もコードを書くことなく、リアルタイムモデルがリアルタイムハードウエア上で自動的にコンパイル、ダウンロードされ、起動されます。RTIはユーザの設定作業をサポートします。RTIでは整合性チェックが行われるため、ビルドプロセスの前または最中に潜在的なエラーを特定および修正することができます。

包括的な機能

RTIは、連続系、離散系、およびマルチレートシステムなどあらゆる種類のシステムを処理します。RTIでは、入出力ハードウエアにより、同じI/Oボード上でチャンネルごとにサンプリングレートを変えることができます。さらに、異なるサブシステムで使用することも可能です。RTIは非同期イベントをサポートしているため、割込み駆動型のサブシステムを実行するときに、タスク優先度やタスクオーバーラン方式を設定できます。また、時間駆動型のタスクとタイムテーブルもサポートしているため、タスクおよびタスクのグループに対し、関連付けられたトリガイベントに関して、可変のまたはあらかじめ設定された遅延時間を実装することができます。これにより、モデルのタスクを非常に柔軟に処理することが可能です。さらに、RTIはチャンネルの二重使用や誤った使用を防止するために役立つチェック機能も提供します。

利用効果

RTIを使用することで、開発者は実際の設計プロセスに完全に集中し、また設計作業を迅速に繰り返して行うことができます。RTIはCコード生成ツールSimulink Coder™(旧称、Real-Time Workshop®)を拡張し、リアルタイムハードウエア上でのSimulinkおよびStateflowモデルのシームレスな自動実装を実現します。これにより、実装時間は大幅に短縮されます。リアルタイムアプリケーションのハードウエア設定は、自動整合性チェックによりパラメータエラーが回避されます。高い柔軟性を実現するために、RTIの各バージョンでは複数の異なるMATLAB リリースをサポートしています(www.dspace.jp/goto.cfm/ja_0906を参照)。RTIの新しいバージョンを使用することにより、MATLABおよびRTIの以前のリリースのほとんどのモデルを自動的に移行できます。

機能 説明
入出力を設定
  • ハードウエアセットアップを指定するための包括的なブロックライブラリ
リアルタイムコードの生成
  • Simulink Coder™(旧称、Real-Time Workshop®)によるCコードの生成
  • リアルタイム実装向けのCコードの最適化
  • Simulink Coder(旧称、Real-Time Workshop)コード最適化のサポート
  • 初期化関数と入出力関数呼び出しの生成
タスクの自動定義
  • マルチレートシステムおよび優先順位に基づくプリエンプティブ方式のマルチタスキングのサポート
  • 単一タイマーおよび複数タイマータスクモード
  • 非同期タスク
  • 外部ハードウエア割込み
  • ソフトウエア割込み
  • タスクごとに設定可能な優先順位とオーバーラン処理
  • タスクごとのターンアラウンドタイム計測
  • 周期的なタイマータスクと外部イベントとの同期化オプション
  • タイムトリガ型タスクとタイムテーブル
  • 非リアルタイムシミュレーションモード
コンパイラの起動
  • モデルをコンパイルおよびリンクする自動コンパイラ呼び出し
アプリケーションのロードと起動
  • リアルタイムハードウエアへのプログラムのダウンロード
  • シミュレーションの制御
  • ControlDesk® による対話形式による制御、監視、およびデータ取得
  • タイムスタンプ付きのデータ取得

その他の情報 関連項目