Real-Time Interface

Real-Time Interface（RTI）

dSPACEハードウェア上でモデルを稼動させるための実装ソフトウェア

RTIを使用することで、開発者は実際の設計プロセスに完全に集中し、また設計作業を迅速に繰り返し行うことができます。RTIはCコード生成ツールSimulink Coder™（旧称、Real-Time Workshop ^® ）を拡張し、リアルタイムハードウェア上でのSimulinkおよびStateflowモデルのシームレスな自動実装を実現します。

dSPACEハードウェアへのMATLAB ^® /Simulink ^® /Stateflow ^® モデルの実装
コードの自動生成
包括的なSimulinkブロックライブラリを経由したGUIによる入出力の構成

適用分野

ラピッドコントロールプロトタイピング時やHIL（Hardware-in-the-Loop）シミュレーション時、Real-Time Interface（RTI）は、dSPACEハードウェアと開発ソフトウェアMATLAB/Simulink/Stateflow（MathWorks ^® 社）の間のリンクを提供します。

RTIでの作業

モデルをdSPACE I/Oボードに接続するには、RTIブロックライブラリから入出力モジュールをドラッグアンドドロップしてSimulinkブロックに接続します。パラメータ設定などすべての設定は、適切なブロックをクリックして行うことができます。RTIはSimulinkモデルにdSPACEシステムの入出力機能を実装するブロックを提供し、Simulink Coder™（旧称、Real-Time Workshop ^® )はモデルコードを生成することにより、リアルタイムアプリケーション向けのモデルを準備します。開発者が1行もコードを書くことなく、リアルタイムモデルがリアルタイムハードウェア上で自動的にコンパイル、ダウンロードされ、起動されます。RTIはユーザの設定作業をサポートします。RTIでは整合性チェックが行われるため、ビルドプロセスの前または最中に潜在的なエラーを特定および修正することができます。

包括的な機能

RTIは、連続系、離散系、およびマルチレートシステムなどあらゆる種類のシステムを処理します。入出力ハードウェアにより、同じI/Oボード上でチャンネルごとにサンプリングレートを変えることができます。さらに、異なるサブシステムで使用することも可能です。RTIは非同期イベントをサポートしているため、割込み駆動型のサブシステムを実行するときに、タスク優先度やタスクオーバーラン方式を設定できます。また、時間駆動型のタスクとタイムテーブルもサポートしているため、タスクおよびタスクのグループに対し、関連付けられたトリガイベントに関して、可変のまたはあらかじめ設定された遅延時間を実装することができます。これにより、モデルのタスクを非常に柔軟に処理することが可能です。さらに、RTIはチャンネルの二重使用や誤った使用を防止するために役立つチェック機能も提供します。

主な利用効果

RTIを使用することで、開発者は実際の設計プロセスに完全に集中し、また設計作業を迅速に繰り返して行うことができます。RTIはCコード生成ツールSimulink Coder™（旧称、Real-Time Workshop ^® ）を拡張し、リアルタイムハードウェア上でのSimulinkおよびStateflowモデルのシームレスな自動実装を実現します。これにより、実装時間は大幅に短縮されます。RTIはハードウェアの設定手順を段階的に示し、自動整合性チェックを実施して、パラメータ設定のエラーを回避します。高い柔軟性を実現するために、RTIの各バージョンでは複数の異なるMATLABリリースをサポートしています（www.dspace.jp/goto.cfm/ja_0906を参照）。RTIの新しいバージョンを使用することにより、MATLABおよびRTIの以前のリリースのほとんどのモデルを自動的に移行できます。

Model Design

In this example, the closed control loop of the positioning system for a hard disk drive is shown in the block diagram. Both the controller and the model of the controlled system are designed in the MATLAB/Simulink development environment.

Graphical I/O Configuration

When you have finished testing your model in Simulink, it has to be prepared for implementation on the real-time hardware. The plant model is replaced by I/O blocks that form the interfaces to the real controlled system. To add an I/O model, simply drag a block from the RTI I/O library to the model and connect the block with the I/O of the controller.

Parameter Specification

I/O parameters are specified by double-clicking an I/O block and entering the data in graphical user interfaces. In this example, the input signals are the feedback value and the reference signal. The reference signal now comes from an external signal generator and is read in by an ADC block. The output signal from the controller is the control signal u_M, which is output by the hardware via a DAC block.

Implementation on dSPACE Hardware

Automatic implementation of the Simulink model on dSPACE hardware is the key to rapid design iterations. With RTI you will not see a single line of code during this process. A single click on Build starts the implementation, including code generation, compiling, and downloading. You can select an integration algorithm and a step size in the Solver page of the Configuration Parameters dialog. Build procedures can also be automated with the help of scripts. This is especially useful for large models.

Interaction with Experiment Software

When your application is running on the real-time hardware, the whole dSPACE experiment software is at your disposal. RTI ensures that you have control over each individual variable immediately after the implementation process.
ControlDesk provides an instrument panel that enables you to change parameters and monitor signals – without regenerating the code. ControlDesk also displays the time histories of any variable used by your application.

Supporting dSPACE Hardware

No matter whether you are using dSPACE systems with a DS1104 R&D Controller Board, MicroAutoBox II, or MicroLabBox: RTI allows for the convenient model and I/O configuration of your dSPACE system.

Blockset	Description	Further Information (See relevant product information)
Real-Time Interface for Multiprocessor Systems	For graphical setup of multicore structures	Real-Time Interface for Multiprocessor Systems (RTI-MP)
RTI Bypass Blockset	Part of the ECU Interface Base Package For configuring bypass applications	ECU Interface Base Package
CAN Blocksets	For combining dSPACE systems with CAN communication networks	RTI CAN Blockset RTI CAN MultiMessage Blockset
RTI LIN MultiMessage Blockset	For combining dSPACE systems with LIN communication networks	RTI LIN MultiMessage Blockset
dSPACE FlexRay Configuration Package	For configuring dSPACE systems in FlexRay communication networks	dSPACE FlexRay Configuration Package
RTI FPGA Programming Blockset	Integrating FPGA models in dSPACE systems	RTI FPGA Programming Blockset
Ethernet Blocksets	Connecting dSPACE hardware to other devices via Ethernet	Ethernet Blocksets
RTI Electric Motor Control Blockset	For combining dSPACE MicroLabBox with electric drive systems	RTI Electric Motor Control Blockset
RTI DS1552 I/O Extension Blockset	Part of the RTI package For making the additional I/O channels of the DS1552 Multi-I/O Module available to model-based control applications running on MicroAutoBox II	MicroAutoBox II
RTI RapidPro Control Unit Blockset	Extensive I/O functionalities for the MicroAutoBox II used in combination with the RapidPro Control Unit, e.g., for engine, chassis, and drives control	RTI RapidPro Control Unit Blockset
RTI USB Flight Recorder Blockset	Part of the RTI package For long-term data acquisition on MicroAutoBox II or MicroLabBox	–
RTI Watchdog Blockset	For implementing various safety mechanisms on MicroAutoBox II	MicroAutoBox II
RTI Synchronized Time Base Manager Blockset	For creating and accessing synchronized time base manager instances	–

機能	説明
I/O設定	ハードウェアセットアップを指定するための包括的なブロックライブラリ関連ブロックをSimulinkブロックに接続するだけでdSPACE入出力の構成が可能電圧範囲、分解能、デジタル入出力、シリアルインターフェースパラメータおよびPWM周波数などの入出力パラメータの指定パラメータの範囲と整合性の自動チェックさまざまなサンプリングレートでモデル内のどこにでも入出力アクセスが可能複雑なI/Oモジュールのさまざまな機能に対応した個別ブロックデータ型の指定機能とデータ型対応の入出力ハードウェアまたはソフトウェア割込みによってトリガされるSimulinkサブシステムの非同期実行 S-functionとユーザ手書きコード
リアルタイムコードの生成	Simulink Coder™（旧称、Real-Time Workshop ^® によるCコードの生成リアルタイム実装向けのCコードの最適化 Simulink Coder（旧称、Real-Time Workshop）コード最適化のサポート初期化関数と入出力関数呼び出しの生成
タスクの自動定義	マルチレートシステムおよび優先順位に基づくプリエンプティブ方式のマルチタスキングのサポート単一タイマーおよび複数タイマータスクモード非同期タスク外部ハードウェア割込みソフトウェア割込みタスクごとに設定可能な優先順位とオーバーラン処理タスクごとのターンアラウンドタイム計測周期的なタイマータスクと外部イベントとの同期化オプションタイムトリガ型タスクとタイムテーブル非リアルタイムシミュレーションモード
コンパイラの起動	モデルをコンパイルおよびリンクする自動コンパイラ呼び出し
アプリケーションのロードと起動	リアルタイムハードウェアへのプログラムのダウンロードシミュレーションの制御 ControlDeskの対話形式による制御、監視、およびデータ取得長期間のシミュレーションなどのために、MicroAutoBox IIでタイムスタンプによるデータ取得を直接実行

Optional Products

RTI-MP MicroLabBox上でマルチコアアプリケーションをグラフィカルに設定 RTI Electric Motor Control Blockset MicroLabBoxのモーター制御I/O機能への便利なアクセス RTI CAN Blockset dSPACEシステムをCAN通信ネットワークに接続 RTI CAN MultiMessage Blockset dSPACEシステムをCAN通信ネットワークに接続 dSPACE FlexRay Configuration Package FlexRay通信システム用の設定ツール RTI Bypass Blockset バイパス処理アプリケーションとリアルタイムECUアクセスをダイアログボックスを使って設定 RTI LIN MultiMessage Blockset dSPACEシステムをLIN通信ネットワークに接続 RTI FPGA Programming Blockset dSPACEシステムへのFPGAモデルの統合 RapidPro Control Unit dSPACEプロトタイピングシステム用のインテリジェントI/Oサブシステム Ethernetブロックセット Ethernet実装ソフトウェアの概要 DS1104 R&D Controller Board ラピッドコントロールプロトタイピング用の費用対効果の高いシステム MicroAutoBox II リアルタイムハードウェア、入出力、およびシグナルコンディショニングを備えた小型スタンドアロンプロトタイピングシステム MicroLabBoxハードウェア ラボ向けの小型プロトタイピングユニット

Documentation

User Documentation for RTI Main Page User Documentation for Real-Time Interface RTI (dSPACE Help)

お問い合わせ

最新の技術開発動向をつかんで、イノベーションを加速。

メールマガジンの購読希望・変更／配信停止手続き

Enable form call

At this point, an input form from Click Dimensions is integrated. This enables us to process your newsletter subscription. The form is currently hidden due to your privacy settings for our website.

External input form

By activating the input form, you consent to personal data being transmitted to Click Dimensions within the EU, in the USA, Canada or Australia. More on this in our privacy policy.