dSPACE Interface Blockset for ROS

dSPACEリアルタイムシステムをRobot Operating System(ROS)に接続

dSPACE Interface Blockset for ROSを使用すると、dSPACEリアルタイムシステムおよびROS間のデータを使いやすい方法でやり取りすることができます。

適用分野

先進運転支援システムおよび自動運転(ADAS/AD)の機能には、カメラ、レーダー、LiDARなど、異種のデータストリームが必要となります。Robot Operating System(ROS)はオープンソースのフレームワークであり、これらのADAS/AD機能のプロトタイピングに幅広く利用されています。dSPACEのPCベースのシミュレーションプラットフォームであるVEOSやMicroAutoBoxおよびSCALEXIOといったリアルタイムハードウェアを使用すると、ハードウェアをリアルタイムでプロトタイピングしたりテストしたりできますが、これにdSPACE Interface Blockset for ROSを組み合わせると、認知およびセンサ融合プロトタイピングというROSの利点も追加できるようになります。

主な利用効果

dSPACE Interface Blockset for ROSを使用すると、dSPACEリアルタイムシステムおよびROS間のデータを使いやすい方法でやり取りすることができます。このブロックセットには、多様なタスクを管理する一連のブロックが含まれています。つまり、Simulink® バスをUDP1)(User Datagram Protocol)パッケージにエンコードしてROSのトピックを配信したり、UDP1)パッケージをSimulinkバスにデコードしてROSのトピックを購読したりするコア機能を使用できるだけでなく、基本パラメータの設定、ROSインターフェースのアップデート、およびROSメッセージのインポートが可能になります。

機能 説明
全般
  • dSPACEプラットフォームおよびROS間の使いやすいインターフェース
  • Simulinkで既存のROSメッセージの使用やROSメッセージの作成が可能
  • ROSゲートウェイノードの自動作成
  • ROS組込みデータタイプ、標準およびカスタムメッセージのサポート
  • dSPACEプラットフォームの完全なサポート
サポートされるROSバージョン
  • ROS 1:Melodic Morenia、Kinetic Kame
  • ROS 2:Eloquent Elusor、Dashing Diademata、Crystal Clemmys
制限事項
  • 可変ベクトルサイズに最大サイズを指定する必要があります。
  • UDPを使用するため、最大メッセージサイズは64kに制限されます。

1) 通信にUDPを使用するため、対象プラットフォーム用の追加Ethernetブロックセットが必要となります。

  • dSPACE Interface Blockset for ROS 製品情報, PDF, 英語, 217 KB

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