dSPACE Interface Blockset for ROS

dSPACEリアルタイムシステムをRobot Operating System（ROS）に接続

dSPACE Interface Blockset for ROSを使用すると、dSPACEリアルタイムシステムおよびROS間のデータを使いやすい方法でやり取りすることができます。

  • dSPACEプラットフォームおよびROS間の通信を容易に行うためのSimulink ® ブロックセット
  • ROS 1とROS 2の両方をサポート
  • Simulink内からROSメッセージを作成
  • 既存のROSメッセージファイルをインポート

適用分野

先進運転支援システムおよび自動運転（ADAS/AD）の機能には、カメラ、レーダー、LiDARなど、異種のデータストリームが必要となります。Robot Operating System（ROS）はオープンソースのフレームワークであり、これらのADAS/AD機能のプロトタイピングに幅広く利用されています。dSPACEのPCベースのシミュレーションプラットフォームであるVEOSやMicroAutoBoxおよびSCALEXIOといったリアルタイムハードウェアを使用すると、プロトタイピングしたりテストしたりできますが、これにdSPACE Interface Blockset for ROSを組み合わせると、認知およびセンサフュージョンアルゴリズムのプロトタイピングというROSの利点も追加できるようになります。

主な利用効果

dSPACE Interface Blockset for ROSを使用すると、dSPACEリアルタイムシステムおよびROS間のデータを使いやすい方法でやり取りすることができます。このブロックセットには、多様なタスクを管理する一連のブロックが含まれています。つまり、Simulink ® バスをTCP（Transmission Control Protocol）またはUDP 1) （User Datagram Protocol）パッケージにエンコードしてROSのトピックを配信したり、TCP/UDP 1) パッケージをSimulinkバスにデコードしてROSのトピックを購読したりするコア機能を使用できるだけでなく、基本パラメータの設定、ROSインターフェースのアップデート、およびROSメッセージのインポートが可能になります。

機能 説明
全般
  • dSPACEプラットフォームおよびROS間の使いやすいインターフェース
  • Simulinkで既存のROSメッセージの使用やROSメッセージの作成が可能
  • ROSゲートウェイノードの自動作成
  • ROS組込みデータタイプ、標準およびカスタムメッセージのサポート
  • TCP/IPおよびUDP/IP ベースの通信のサポート
  • dSPACEプラットフォームの完全なサポート
サポートされるROSバージョン
  • ROS 1：Noetic Ninjemys、Melodic Morenia、Kinetic Kame
  • ROS 2：Humble Hawksbill、Galactic Geochelone、Foxy Fitzroy、Eloquent Elusor、Dashing Diademata、Crystal Clemmys
制限事項
  • 可変ベクトルサイズに最大サイズを指定する必要があります。

1) 通信にUDP/TCPを使用するため、対象プラットフォーム用の追加Ethernetブロックセットが必要となります。

RTMaps マルチセンサアプリケーションでセンサフュージョンアルゴリズムや認知アルゴリズムの開発、テスト、ベンチマーク評価、および妥当性確認を行うためのソフトウェア環境 VEOS PCベースのシミュレーション向けプラットフォーム MicroAutoBox II リアルタイムハードウェア、入出力、およびシグナルコンディショニングを備えた小型スタンドアロンプロトタイピングシステム MicroAutoBox III 小型で堅牢な車載プロトタイピングシステム SCALEXIO RCPおよびHILアプリケーション用のモジュール型のリアルタイムシステム
  • dSPACE Interface Blockset for ROS 製品情報, PDF, 英語, 228 KB

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