dSPACE Interface Blockset for ROS

Connexion des systèmes temps réel dSPACE au Robot Operating System (ROS)

Le dSPACE Interface Blockset for ROS fournit une méthode facile à utiliser pour échanger des données entre les systèmes en temps réel dSPACE et le ROS.

  • Blockset Simulink ® pour une communication aisée entre les plateformes dSPACE et ROS
  • Support de ROS 1 et ROS 2
  • Création de messages ROS depuis Simulink
  • Importation des fichiers de messages ROS existants

Domaines d’application

Les fonctions des systèmes d'assistance au conducteur et de conduite autonome (ADAS/AD) nécessitent de multiples flux de données hétérogènes tels que les caméras, les radars et le lidar. Le Robot Operating System (ROS) est un cadre open source largement utilisé pour le prototypage de ces fonctions ADAS/AD. Grâce au dSPACE Interface Blockset for ROS, la puissance de prototypage et de test offerte par la plateforme de simulation dSPACE basée sur PC VEOS et le matériel temps réel (MicroAutoBox et SCALEXIO) est combinée aux avantages de ROS pour le prototypage des algorithmes de fusion et de perception des capteurs.

Avantages majeurs

Le dSPACE Interface Blockset for ROS fournit une méthode facile à utiliser pour échanger des données entre les systèmes temps réel dSPACE et le ROS. Le blockset contient un ensemble de blocs permettant de gérer diverses tâches. Il permet de configurer des paramètres de base, de mettre à jour l'interface ROS et d'importer des messages ROS, en plus de la fonctionnalité principale de publication des sujets ROS en encodant les bus Simulink ® en paquets TCP (Transmission Control Protocol) ou UDP 1) (User Datagram Protocol), et en s'abonnant aux sujets ROS en décodant les paquets TCP/UDP 1) en bus Simulink.

Functionality Description
General
  • Easy-to-use interface between dSPACE platforms and ROS
  • Use of existing ROS messages or creation of ROS messages in Simulink
  • Automatic creation of ROS gateway nodes
  • Support of ROS built-in data types, standard and custom messages
  • Support for TCP/IP and UDP/IP based communication
  • Full dSPACE platform support
Supported ROS versions
  • ROS 1: Noetic Ninjemys, Melodic Morenia, Kinetic Kame
  • ROS 2: Humble Hawksbill, Galactic Geochelone, Foxy Fitzroy, Eloquent Elusor, Dashing Diademata, Crystal Clemmys
Limitations
  • Variable Vector Size requires specification of maximum size

1) Comme UDP/TCP est utilisé pour la communication, un blockset Ethernet supplémentaire est nécessaire pour la plate-forme désirée.

RTMaps Environnement logiciel pour le développement, les tests, l’analyse comparative et la validation des algorithmes de fusion et de perception des capteurs dans les applications multicapteurs. VEOS Plateforme pour la simulation sur PC MicroAutoBox II Unité de prototypage compacte, autonome, équipée d'un matériel temps réel, d'E/S et d'un conditionnement de signaux MicroAutoBox III Système de prototypage en véhicule compact et robuste SCALEXIO Système temps réel modulaire pour les applications RCP et HIL
  • dSPACE Interface Blockset for ROS Informations produit, PDF, Anglais, 228 KB

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