dSPACE Interface Blockset for ROS

Anbindung von dSPACE Echtzeitsystemen an das Robot Operating System (ROS)

Das dSPACE Interface Blockset for ROS bietet eine intuitive Methode für den Datenaustausch zwischen dSPACE Echtzeitsystemen und ROS.

Anwendungsbereiche

Funktionen für anspruchsvolle Fahrassistenzsysteme und autonomes Fahren (ADAS/AD) erfordern mehrere heterogene Datenströme wie die von Kameras, Radar und Lidar. Das Robot Operating System (ROS) ist ein Open-Source-Framework, das für die Erstellung von Prototypen dieser ADAS/AD-Funktionen weitverbreitet ist. Durch das dSPACE Interface Blockset for ROS wird die Leistungsfähigkeit der PC-basierten Simulationsplattform VEOS und der Echtzeit-Hardware (MicroAutoBox und SCALEXIO) mit den Vorteilen von ROS für Perzepetion und Sensorfusionsprototyping kombiniert.

Vorteile

Das dSPACE Interface Blockset for ROS bietet eine intuitive Methode für den Datenaustausch zwischen dSPACE Echtzeitsystemen und ROS. Das Blockset enthält mehrere Blöcke, um unterschiedliche Aufgaben zu verwalten. Es ermöglicht die Einrichtung grundlegender Parameter, die Aktualisierung der ROS-Schnittstelle und den Import von ROS-Nachrichten, zusätzlich zur Kernfunktionalität, also dem Veröffentlichen von ROS-Themen durch Kodierung von Simulink®-Bussen in UDP1) (User Datagram Protocol)-Pakete sowie dem Abonnieren von ROS-Themen durch Dekodierung von UDP1) -Paketen in Simulink-Busse.

Functionality Description
General
  • Easy-to-use interface between dSPACE platforms and ROS
  • Use of existing ROS messages or creation of ROS messages in Simulink
  • Automatic creation of ROS gateway nodes
  • Support of ROS built-in data types, standard and custom messages
  • Full dSPACE platform support
Supported ROS versions
  • ROS 1: Melodic Morenia, Kinetic Kame
  • ROS 2: Eloquent Elusor, Dashing Diademata, Crystal Clemmys
Limitations
  • Variable Vector Size requires specification of maximum size
  • Maximum message size limited to 64k because UDP is used

1) Da UDP für die Kommunikation verwendet wird, ist ein zusätzliches Ethernet-Blockset für die Plattform erforderlich.

  • dSPACE Interface Blockset for ROS Produktinformationen, PDF, Englisch, 217 KB

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