Die im November 2010 eröffnete Weltraum-Explorationshalle des DFKI Robotics Innovation Center (RIC) in Bremen ermöglicht unter anderem die Erprobung von Flugsystemen sowie Interaktionen zwischen Satelliten und Robotern. Im Projekt INVERITAS (Innovative Technologien zur Relativnavigation (-bewegung) und Capture mobiler autonomer Systeme) beispielsweise simulieren die DFKI-Forscher die Relativnavigation von zwei Satelliten. Dazu wird das Verhalten der Satelliten zunächst per Software simuliert, bevor es anschließend über zwei Bewegungssysteme mit 1:1-Modellen in der 10 m hohen Halle nachvollzogen wird, so dass sich beide Satellitenmodelle relativ zueinander genau so bewegen wie unter realen Bedingungen im Weltraum. Hierbei kommt die echte Sensorik der Satelliten zum Einsatz. Der Satellit, der sich autonom dem anderen Satelliten annähert, ist dabei an einem seilgeführten System befestigt, während der zweite Satellit an einem KUKA-Roboterarm montiert ist. Beide Bewegungssysteme verfügen über insgesamt 9, nach späteren Aufrüstungen dann über 10 beschränkte Freiheitsgrade, über welche die 12 unbeschränkten Freiheitsgrade der Satelliten dargestellt werden müssen.

Das dSPACE System übernimmt zum einen die Software-Simulation des Satellitenverhaltens, zum anderen wird es aber auch zur Transformation der 12 Freiheitsgrade auf die 9-10 beschränkten Freiheitsgrade eingesetzt. Außerdem dient es zur Hardware-Ansteuerung der Bewegungssysteme. Damit bildet das dSPACE System den Kern dieses Hardware-in-the-Loop-Simulationssystems. Diese Arbeiten sind unter anderem von großer Bedeutung, um ausgediente bzw. außer Kontrolle geratene Satelliten einzufangen, die als „Weltraumschrott“ zu einer immer größeren Gefahr für andere Satelliten werden.

 

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